ROS学习--网站教程

这两天晚上都在ROS的wiki上看教程，刚看完Beginner_level，也跟着教程敲了一遍命令，谈不上多深刻，但总是有些体会的。

先说说安装。

ros官网建议是装在ubuntu环境下，我阿里云的服务器是centos，试了试，不成。然后又拿我的mac装，装的是full-desktop，其实pcl等需要编译的库编的非常慢，还有一些其他问题，总之今天出门的时候还没装好。后来还是用阿里云，换了个ubuntu14.04的系统，只装core，就一切顺利了。

具体的命令如下，都是从wiki.ros.org上抄的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-jade-ros-base  #只安装核心，并没有图形界面的版本
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

装好了就开始一章章看wiki的教程，教程错误很少，除了有图形界面的部分，都可以跑通，唯一的问题是找不到我自己做的package。

后来发现，需要：

source devel/setup.bash

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ros跟我原来想的架构有很多相似，我设想的也是松散的架构，用tornado搭建服务，构成多个节点，类似于ros的node。

我想用zookeeper做配置管理，就是ros中master的功能。

node之间的交互如果用tornado构建节点的化就socket链接，而服务，返回的模式就是http请求。

我原来构想的时候并没有将msg和topic的概念分的很清，或者说，我的分类是广播消费和数据流传输。

功能实现，我都是用第三方服务，比ros用开源的更加直接，毕竟我是用来做产品不是搞研究。