一般PID的C语言实现
2016-01-07 18:03
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先看看PID的结构框图:
PID是自动控制算法里面最经典,同时也是最简单的一个算法。其经典与简单程度类似物理学中的牛顿力学三大定律。
PID的中心思想是通过误差来控制输出,所以PID通常具有以下几个关键的量。
1、输入量r(in)
2、输出量r(out)
3、误差(error)=输入量-输出量
pid的控制率可以用以下公式描述:
由于我要用C语言对其进行描述,并在单片机上运行,所以,必须将其变成离散的形式。
由上式,设采样间隔为T,则在第K个T时刻。
偏差 err(K)=rin(k)-rout(k)
积分环节为 err(K)+err(K-1)+err(K-2).....
微分环节用斜率可以表示为err(K)-err(K-1)/T
从而可以得到PID的离散形式:
再设T/Ti=Ki TD/T=Kd 就有下式。
这是位置式的离散pid公式。
由位置式的pid公式 可以得到增量式的PID公式
△u(k)=u(k)-u(k-1)得到下式:
注意 上式的kp ki kd已经发生变化。
上式就可以很方便的用C语言编程实现了。
PID是自动控制算法里面最经典,同时也是最简单的一个算法。其经典与简单程度类似物理学中的牛顿力学三大定律。
PID的中心思想是通过误差来控制输出,所以PID通常具有以下几个关键的量。
1、输入量r(in)
2、输出量r(out)
3、误差(error)=输入量-输出量
pid的控制率可以用以下公式描述:
由于我要用C语言对其进行描述,并在单片机上运行,所以,必须将其变成离散的形式。
由上式,设采样间隔为T,则在第K个T时刻。
偏差 err(K)=rin(k)-rout(k)
积分环节为 err(K)+err(K-1)+err(K-2).....
微分环节用斜率可以表示为err(K)-err(K-1)/T
从而可以得到PID的离散形式:
再设T/Ti=Ki TD/T=Kd 就有下式。
这是位置式的离散pid公式。
由位置式的pid公式 可以得到增量式的PID公式
△u(k)=u(k)-u(k-1)得到下式:
注意 上式的kp ki kd已经发生变化。
上式就可以很方便的用C语言编程实现了。
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