PMAC运动程序例程(一)
2015-10-19 15:15
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PMAC运动程序例程(一)
日期:2015/06/10
作者:Z.K.
修订信息:2015/08/13修改1
Example1
&1 选择坐标系1 Close 关闭所有的缓冲寄存器 #1->X 将1号电机分配给X轴 OPEN PROG1 打开程序1的缓冲寄存器 CLEAR 清除缓冲寄存器的内容 LINEAR 选择混合线性插值运动模式,还可以选择CIRCLE圆弧运动 ABS 绝对运动(给定位置),INC表示相对运动 TA500 设置500ms的加速时间 TS0 不使用曲线加速 F5000 设置速度为5000个单位每秒 X10000 移动X轴(即1号电机)到位置10000 DWELL500 在位置10000处停留500ms X0 移动到位置0处 CLOSE 关闭寄存器,结束程序 &1 B1 R &1跟上面一样,选择坐标系1,B1是将程序计数器,跳到程序1的起点,R(RUN)运行程序
注:
1->X 轴定义语句,还有另外一种形式。#1->{constant}X,表示将{constant}个编码器(光栅尺)脉冲作为X轴的一个运动单位,例如,我们用的直线电机2000个脉冲对应1mm,我们可以定义为#1->2000X,就将光栅尺2000个脉冲定义为X轴的工程单位,此后在程序中写X1即表示X正向运动1mm,F100即表示速度为100mm/s.类似的,我们用的华大电机2500线编码器四倍频之后一转发出10000个脉冲,平均每一度转角对应27.77777777777778(10000/360)个脉冲,因此我们可以定义为#2->27.77777777777778Y,那么在以后在程序中,我们写Y1即表示Y轴正向转动1度,f10表示10°/s。这是一个很实用的功能,在程序开头定义后,就再不用管脉冲与实际单位的对应关系。
时间单位,程序当中的时间单位大部分为ms,但是在这里速度设置的时候是秒,比如上面的F5000表示5000cts/s,原因以后再讲。理论运行结果如下图
实际运行结果
红色表示实际速度,绿色表示指令速度。
红色表示实际位置,绿色表示指令位置。
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