ROS知识（6）----基于Eclipse开发

可以利用Eclipse集成开发环境进行ROS开发，从而提高研发效率。以色列巴尔伊兰大学的Mr. Roi Yehoshua开设了一门ROS课程，课程2（ Lesson 2）讲解了如何利用Eclipse在ROS上进行开发。这里走下总结整理。安装步骤如下：

1. 安装Eclipse

确保Java虚拟机JVM已经安装，如果没有安装，在终端执行以下的命令：

$sudo apt-get install default-jre

下载Eclipse IDE for C/C++开发平台：

　　　　----下载地址：http://www.eclipse.org/downloads/

　　　　----最新的Eclipse版本为：eclipse-cpp-luna-SR1-linux-gtk-x86_64.tar.gz

解压Eclipse到你指定的文件夹中。

在终端中，将Eclipse移到系统的目录 /opt，执行如下命令：

$sudo mv eclipse /opt

创建一个链接，以给所有的用户可以使用，执行如下命令：

$sudo ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/bin/eclipse

为了方便，弄个Eclipse的快捷方式到桌面

$sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

添加如下内容：

[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=bash -i -c "/opt/eclipse/eclipse"
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=eclipse.desktop

–The bash –i - c command will cause your IDE's launcher icon to load your ROS-sourced shell environment before launching eclipse

2. 生成Eclipse项目文件


创建工作空间，执行如下代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

创建一个包first_pkg，执行如下代码：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp

到catkin的工作空间，利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目，命令如下:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

项目的文件声称在目录 ~/catkin_ws/build里。

3. 导入项目

启动 Eclipse

选择catkin_ws 文件夹作为工作空间文件夹：



选择File --> Import --> General --> Existing Projects into Workspace



从文件夹~/catkin_ws/build中导入项目



4. 添加预编译头文件的路径


默认情况下，Eclipse是不会只能识别到ROS的头文件信息的，为了修复它，作如下操作进行设置：

　　　　–到 Project Properties --> C/C++ General --> Preprocessor Include Paths, Macros, etc. --> Providers tab
　　　　–检查CDT GCC Built-in Compiler Settings [Shared]



设置以上步骤后，重新编译C/C++索引右击项目 project -> Index -> Rebuild



5. 项目结构

项目的源文件在文件夹 "Source directory"中，开发者可以在这个目录下添加源代码。



6. 添加项目文件

右击src，然后选择New –> Source File, 创建文件 hello.cpp，如下图所示：



　　小技巧，Eclipse自动补齐代码快捷键：Ctrl+Space

　　编写如下代码：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "hello");

ros::NodeHandle nh;
ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;
while (ros::ok()) // Keep spinning loop until user presses Ctrl+C
{
ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);

ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages
loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle
count++;
}

return 0;
}

7. 编译节点

在编译前，需要在包的CMakeLists.txt文件中添加新的编译内容（红色部分），如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(first_pkg)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

## Declare ROS messages and services
# add_message_files(FILES Message1.msg Message2.msg)
# add_service_files(FILES Service1.srv Service2.srv)

## Generate added messages and services
# generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare catkin package
catkin_package()

## Specify additional locations of header files
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

## Declare a cpp executable
add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

按快捷键 Ctrl-B，编译项目

8. 在Eclipse中运行节点

创建新的启动配置，点击 Run --> Run configurations... --> C/C++ Application (double click or click on New)。

选择相应的二进制执行程序 (use the Browse… button)，如本例程的执行程序为：~/catkin_ws/devel/lib/first_pkg/hello。



确保roscore已经在终端中运行。

点击Run，结果如下图所示：



当然也可以在终端中运行。

9. 在Eclipse中调试

为了调试，你需要将编译器设置为调试模式，终端中，到catkin_ws/build目录执行如下代码：

$ cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

重启Eclipse

这样就可以利用Eclipse的调试工具进行调试了，进入调试界面，如下图所示：



参考资料：
[1].89-685: Introduction to Robotics
[2].Lesson 2