机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（5）——编译一个ROS Package

1.1编译package

只要所有的package系统依赖都安装好了，就可以编译了。

（如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS，那就应该已经有所有的依赖了。）

记得使你的环境设置文件生效：

$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash（）

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash (For Groovy for instance)

1.1.1使用catkin_make

catkin_make命令行工具对与标准的catkin工作流程来说是一个非常方便的，你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。

用法：

# In a catkin workspace

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说，可以分解为以下几个步骤：

（但是实际上执行这些命令是没用的，它只是说明CMake是怎样工作的）

# In a CMake project

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ make install # (optionally)

这是每个CMake工程的过程，但是它可以在一个工作空间中编译多个catkin工程。在一个工作空间中编译多个catkin packages是这样操作的：

# In a catkin workspace

$ catkin_make

$ catkin_make install # (optionally)

以上代码可以编译在src文件夹中的任何catkin 工程，这里参考了http://www.ros.org/reps/rep-0128.html，

如果你的源代码不在src中，可以用my_src代替编译（如果出错，说明my_src不存在）：

# In a catkin workspace

$ catkin_make --source my_src

$ catkin_make install --source my_src # (optionally)

CMake的更多用法参考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make。

1.1.2编译你的package

想要编译你自己的代码的读者请看看之后的(C++)/(Python)教程，因为你也许需要修改CMakeList.txt.

经过上一个教程Creating a Package.，现在你已经有了一个catkin工作空间和一个叫做beginner_tutorials的新的package。进入catkin的工作空间，查看src文件：

$ cd ~/catkin_ws/

$ ls src

输出：

beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@

在src文件夹中可以看到你在之前用catkin_create_pkg创建的叫做beginner_tutorials的文件，现在我们可以用catkin_make来编译这个package：

$ catkin_make

可以看到从cmake和make输出很多信息，大概是这个样子：

Base path: /home/ros/catkin_ws

Source space: /home/ros/catkin_ws/src

Build space: /home/ros/catkin_ws/build

Devel space: /home/ros/catkin_ws/devel

Install space: /home/ros/catkin_ws/install

####

#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ros/catkin_ws/build"

####

-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ros/catkin_ws/devel

-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo

-- This workspace overlays: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo

-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python

-- Using Debian Python package layout

-- Using empy: /usr/bin/empy

-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON

-- Call enable_testing()

-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ros/catkin_ws/build/test_results

-- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built

-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7

-- catkin 0.6.11

-- BUILD_SHARED_LIBS is on

-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

-- ~~ traversing 1 packages in topological order:

-- ~~ - beginner_tutorial

-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorial'

-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorial)

-- Configuring done

-- Generating done

-- Build files have been written to: /home/ros/catkin_ws/build

####

#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/ros/catkin_ws/build"

####

注意到catkin_make首先显示每个“space”的路径，这些路径在REP128和catkin/workspaces中有描述。值得注意的是，因为这个操作在你的工作空间生成了几个默认的文件夹。

$ ls

build

devel

src

build文件夹是在编译空间的默认位置，并且是调用cmake和make去配置和编译你的package的地方。devel文件夹是默认的devel空间，是你安装package之前可执行文件和库的所在地。

既然已经编译好ROS package了，让我们讨论一下ROS Node吧！