机器人实现屠宰自动化

当 WESTFLEISCH 注册合作社考虑在 Coesfeld 肉类加工中心内自动化原有的人工屠宰设备过程时，首先在“剔除直肠”及“切开盆腔骨及腹部”两个流程中测试使用了两台库卡机器人。在此过程中，机器人主要以它工作的质量及经济效益说服了使用者。

实施措施/解决方案

测试成功以后，WESTFLEISCH 公司就在其生产线中集成了库卡六轴机器人 KR 30 及 KR 60 各两台。机器人都用卫生护罩来防止潮湿、不洁及清洁剂的侵害。机器人、Banss 公司提供的三维激光测量系统以及一个 PC 评估软件和一个由库卡提供的输送器软件共同构成了自动化解决方案的核心。

一台悬挂式输送器将屠宰后除脏的畜体以每秒钟 170 mm 的速度持续不断地驶过屠宰生产线。由于机器人必须能跟上此速度，所以通过输送器软件机器人与输送器的运行同起来。与此同时，三维激光测量系统精确测得有关整个畜体表面的数据。由于每个畜体的大小及重量不同，并且有其他的解剖学上的特征，所以进行测量是非常必要的。由此而得出的坐标将通过 PC 评估软件传送到机器人控制系统，该软件可为每个畜体确定各自的切割数据。机器人控制系统在此基础上计算出相应的机器人轨道。然后，生产线上的

第一台、装备有一个双钩环的机器人 KR 30 在固定的位置切下畜体的前蹄。另一台 KR 30 悬挂安装在天花板上，它将用直肠切除器将直肠剔除。在重新进行三维激光测量之后，一台悬挂安装并装备有切肉刀的 KR 60 将每个畜体的盆腔骨切断并对其腹部进行预切。另一台 KR 60 则用一个圆盘刀打开畜体的腹腔和胸腔。并将胸骨从中间完整精确地截断。

系统部件/合同范围

库卡机器人 KR 30 及 KR 60 各两台

以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带有通用的视窗操作界面的控制面板

三维激光测量系统

PC 评估软件

输送器软件

工具：双钩环、直肠切除器、切肉刀、圆盘刀

机器人编程

机器人的卫生护罩

悬挂输送器

投入运行

由 Biedenkopf 的 Banss 屠宰及输送技术有限公司提供。

结果/成效

更佳的经济效益

WESTFLEISCH 公司可降低加工每头猪的人工费用。与人工切割相比，使用直肠切除器得到的内脏增多了百分之五。由于无法向大多数的客户销售整块的胸骨，所以从中间切断胸骨也成为了一种优势，而这种技术只有机器人能够掌握。除此之外，与屠宰行业内的通常情况相比，机器人较长的维护周期也可明显缩短回报期。另外，刀具的使用寿命也明显提高。直肠切除器可用于 35000 个以上的畜体，双钩环及切断盆腔骨切刀可用于切割约 200000 个畜体。甚至圆盘的使用寿命也明显超过了 35000 个畜体。

改善了卫生条件

机器人保证了无菌环境，因为它的刀具在每个工作步骤之后都会经过 82 度热水灭菌处理。

生产运行过程实现了自动化

机器人空间要求很小且安装灵活性非常高，它可以安装在地面、天花板及墙壁上，因此机器人可以在生产运行过程中进行安装。也就是说无需停止生产。

可用性高

机器人可达到近百分之百的可用性。保养周期大于 10000 个运行小时。另外，机器人的可用性对于整个设备都起到了积极的作用。因为输送器可在机器人进行保养的情况下继续运行。此时该项工作就由一名工作人员进行。而在使用其他技术的情况下，这是非常困难或甚至不可思议的。

保住了工作位置

WESTFLEISCH 公司内无人因为使用了自动化设而丢掉了工作。该公司以壮大并增加了在其他的领域的人员投入。除此之外，WESTFLEISCH 公司还因采用了自动化设备避免了将工作位置转移到外国的情况。