ios中陀螺仪CoreMotion的使用
2012-09-17 16:18
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以前在iphone中要得到加速度时,只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量,然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块,CoreMotion,使用更方便。
CoreMotion中主要有以下几个模块
初始化CoreMotion
1. Accelerometer 获取手机加速度数据
2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量,根据这个就可以获得手机的空间位置,倾斜角度等
获取手机的倾斜角度:
zTheta是手机与水平面的夹角, xyTheta是手机绕自身旋转的角度
3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度,空间位置等
旋转角速度:
空间位置的欧拉角(通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角,比用角速度计算精确地多)
空间位置的四元数(与欧拉角类似,但解决了万向结死锁问题)
通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车,模拟射击等。
CoreMotion中主要有以下几个模块
初始化CoreMotion
#import <CoreMotion/CoreMotion.h> CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
1. Accelerometer 获取手机加速度数据
CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData; double accelerationX = newestAccel.acceleration.x; double accelerationY = newestAccel.acceleration.y; double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;
2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量,根据这个就可以获得手机的空间位置,倾斜角度等
double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x; double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y; double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;
获取手机的倾斜角度:
double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0; double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;
zTheta是手机与水平面的夹角, xyTheta是手机绕自身旋转的角度
3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度,空间位置等
旋转角速度:
CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate; double rotationX = rotationRate.x; double rotationY = rotationRate.y; double rotationZ = rotationRate.z;
空间位置的欧拉角(通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角,比用角速度计算精确地多)
double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll; double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch; double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
空间位置的四元数(与欧拉角类似,但解决了万向结死锁问题)
double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w; double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x; double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y; double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车,模拟射击等。
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